本研究は、仮想化内視鏡システムを用いた実内視鏡カメラの動き推定手法を提 案する。我々は、内視鏡検査中 にカメラ位置・姿勢や、内視鏡カメラの周辺情報を医師に提示することができ る医用内視鏡ナビゲーションシステムの開発を行ってきた。ナビゲーション情 報を提示するためには現在の内視鏡カメラの観察位置・姿勢を知る必要がある。 そこで、仮想化内視鏡システム(VES)から得られる仮想化内視鏡像と実内視鏡 像を用いて実内視鏡カメラの動きを推定する。
3次元X線CT像から得られる陰影情報と実内視鏡像から得られるテクスチャ情報 を持つ2種類の仮想化内視鏡像を生成する。各仮想化内視鏡像について観察位 置・姿勢を変化させ、実内視鏡像1フレームとの類似度計算を行い、類似 度の最も高くなる仮想化内視鏡像の観察位置・姿勢を推定結果とする。これを 実内視鏡像の連続フレームに対して適用し、実内視鏡カメラの動きを追跡する。
本手法を実際の気管支鏡ビデオ映像に対して実験を行い、これまで我々が行っ た手法と比較を行ったので報告する。